大疆无人机Android开发如何快速上手？-睿诚科技协会

核心概念：SDK 架构

大疆的 Mobile SDK 并不是一个简单的库，而是一个完整的、基于 DJISDKManager 的分层架构，理解这个架构是成功开发的第一步。

（图片来源网络，侵删）

DJISDKManager (SDK 管理器)
- 核心作用：整个 SDK 的入口和生命周期管理中心。
- 主要任务：
  - 注册 App：将你的 App 与大疆开发者账号关联，获取注册信息。
  - 登录/注销：管理用户登录状态。
  - 组件注册：注册你需要使用的功能组件（如飞行控制器、相机等）。
  - SDK 状态监听：监听 SDK 的各种状态变化（如注册成功、登录成功、连接状态等）。
产品 Product (如 DJIAircraft)
- 代表你当前连接的无人机或手持云台,通过 DJISDKManager.getProduct() 可以获取到当前连接的产品实例。
组件 Components (如 FlightController, Camera)
- 这是实现具体功能的模块,一个产品由多个组件组成。
- FlightController (飞行控制器)：控制飞行（起飞、降落、摇杆控制、获取飞行器状态等）。
- Camera (相机)：控制相机（拍照、录像、设置参数、获取预览流等）。
- BatteryState (电池状态)：获取电池电量、电压、温度等信息。
- GPS (GPS 模块)：获取经纬度、卫星数等信息。
- Gimbal (云台)：控制云台转动。
数据流与监听
（图片来源网络，侵删）
- 大疆 SDK 的核心数据交互方式是 监听模式。
- 你需要为每个组件的关键数据设置一个监听器（DataListener 或 StateListener）。
- 当数据发生变化时（如电量从 80% 变为 79%），SDK 会自动回调你的监听器，并更新数据。
- 例如：要获取电池电量，你需要为 BatteryState 组件设置一个监听器，然后在回调方法中获取最新的电量值。

开发环境搭建

在开始编码之前,请确保你的开发环境已经准备就绪。

硬件要求：
- 一台大疆无人机（如 Mavic, Air, Mini 系列）或手持云台（如 Osmo Mobile）。
- 一部运行 Android 系统的遥控器（如 Smart Controller）或安卓手机/平板。
- 确保遥控器和移动设备都已连接到无人机的 Wi-Fi 信号。
软件要求：
- Android Studio：最新稳定版。
- Java JDK：版本需与 Android Studio 兼容（通常为 JDK 8 或 11）。
- Android SDK：确保已安装所需的 SDK 版本。
- 大疆 DJI GO 4 App：用于对比和测试。
注册大疆开发者账号：
- 访问大疆开发者官网。
- 注册一个账号,并创建一个新的 App。
- 在 App 创建页面，你需要填写 Bundle ID (对于 Android 是 applicationId)，这个 ID 必须与你 Android 项目中的 build.gradle 文件中定义的 applicationId 完全一致。
- 创建成功后,你将获得一个 App Key，这是你的 App 与大疆服务器通信的唯一凭证。

配置 Android 项目：

Step 1: 添加 SDK 依赖 将大疆提供的 SDK AAR 文件或 Maven 仓库添加到你的 build.gradle (Module: app) 文件中。

// build.gradle (Module: app)
repositories {
    maven { url 'https://maven.dji.com/repository/releases' }
}
dependencies {
    implementation 'com.dji:dji-sdk:4.16' // 请使用最新版本
    implementation 'com.dji:dji-uilibrary:4.16' // 可选，提供一些UI组件
}

Step 2: 添加权限 在 AndroidManifest.xml 中添加必要的权限。

<!-- AndroidManifest.xml -->
<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.CHANGE_WIFI_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.VIBRATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.WAKE_LOCK" />
<!-- Android 12 (API 31) 及以上需要 -->
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH" />
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_CONNECT" />

Step 3: 注册 App Key 在 AndroidManifest.xml 的 <application> 标签内添加 meta-data。

<!-- AndroidManifest.xml -->
<application ...>
    <meta-data
        android:name="com.dji.sdk.APP_KEY"
        android:value="你的App_Key" />
    ...
</application>

Step 4: 配置 MultiDex (如果需要) 如果你的方法数超过 64K，需要在 build.gradle 中启用 MultiDex。

// build.gradle (Module: app)
android {
    ...
    defaultConfig {
        ...
        multiDexEnabled true
    }
}
dependencies {
    implementation 'androidx.multidex:multidex:2.0.1'
}

核心开发流程（代码示例）

下面是一个典型的 App 启动并连接无人机的流程。

初始化 SDK

在你的 Application 类或 MainActivity 的 onCreate() 方法中，初始化 SDK。

// MyApplication.java
import dji.common.product.Model;
import dji.sdk.base.DJIBaseProduct;
import dji.sdk.sdkmanager.DJISDKManager;
public class MyApplication extends Application {
    @Override
    public void onCreate() {
        super.onCreate();
        // 初始化SDK
        DJISDKManager.getInstance().registerApp(this, new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
            @Override
            public void onRegister(DJISDKManager.DJISDKError error) {
                if (error == DJISDKManager.DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                    // 注册成功，开始连接产品
                    DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                } else {
                    // 注册失败
                    Log.d("DJISDK", "注册失败: " + error.getDescription());
                }
            }
            @Override
            public void onProductConnected(DJIBaseProduct product) {
                // 产品已连接
                Log.d("DJISDK", "产品已连接: " + product.getModel());
                // 在这里可以开始初始化各个组件
            }
            @Override
            public void onProductDisconnected() {
                // 产品已断开连接
                Log.d("DJISDK", "产品已断开连接");
            }
        });
    }
}

获取飞行器实例和飞行控制器

当 onProductConnected 回调被触发时，说明已经成功连接到无人机，此时可以获取到飞行器实例。

// 在你的 Activity 或 ViewModel 中
private FlightController flightController;
private void initFlightController() {
    DJIBaseProduct product = DJISDKManager.getInstance().getProduct();
    if (product != null && product instanceof Aircraft) {
        flightController = ((Aircraft) product).getFlightController();
        if (flightController != null) {
            // 设置飞行控制器状态监听
            flightController.setStateCallback(new FlightControllerState.Callback() {
                @Override
                public void onUpdate(FlightControllerState state) {
                    // 在这里获取飞行器状态
                    Log.d("FlightController", "飞行状态: " + state.getFlightMode());
                    Log.d("FlightController", "当前高度: " + state.getAircraftHeight() + " m");
                    Log.d("FlightController", "当前速度: " + state.getAircraftVelocity().getMagnitude() + " m/s");
                }
            });
        }
    }
}

执行基本飞行控制

假设你已经获取了 flightController 实例，可以通过它来发送飞行指令。

// 发送起飞指令
private void takeoff() {
    if (flightController != null) {
        flight

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核心概念：SDK 架构

开发环境搭建

核心开发流程（代码示例）

初始化 SDK

获取飞行器实例和飞行控制器

执行基本飞行控制

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