在室内环境中实现无人机的精确定位是当前无人机技术发展的重要方向，也是推动其在仓储物流、灾害救援、工业检测、影视拍摄等领域广泛应用的关键技术难题，与室外开阔环境依赖GPS（全球定位系统）不同，室内场景中GPS信号往往受到建筑物墙体、金属结构的...
